Enligt tradition hittade den 21 april 753 f.Kr. Romulus och hans tvillingbror, Remus, Rom på platsen där de sugs av en hon-varg som föräldralösa spädbarn. Egentligen härstammade Romulus- och Remus-myten någon gång under fjärde århundradet f.Kr., och det exakta datumet för Roms grundande fastställdes av den romerska forskaren Marcus Terentius Varro under första århundradet f.Kr.
Enligt legenden var Romulus och Remus söner till Rhea Silvia, dotter till kung Numitor av Alba Longa. Alba Longa var en mytisk stad som ligger i Alban-kullarna sydost om vad som skulle bli Rom. Innan tvillingarnas födelse deponerades Numitor av sin yngre bror Amulius, som tvingade Rhea att bli en vestal jungfru så att hon inte skulle föda rivaliserande ansökare till hans titel. Rhea impregnerades emellertid av krigsguden Mars och födde Romulus och Remus. Amulius beordrade spädbarn att drunkna i Tibern, men de överlevde och tvättade i land vid foten av Palatine-kullen, där de sugs av en hon-varg tills de hittades av herden Faustulus.
Upptagen av Faustulus och hans fru blev tvillingarna senare ledare för ett band av unga herde krigare. Efter att ha lärt sig sin sanna identitet, attackerade de Alba Longa, dödade den onda Amulius och återställde sin farfar till tronen. Tvillingarna beslutade sedan att hitta en stad på platsen där de hade räddats som spädbarn. De blev dock snart involverade i en liten gräl, och Remus dödades av sin bror. Romulus blev sedan härskare över bosättningen, som kallades ”Rom” efter honom.
För att fylla sin stad erbjöd Romulus asyl till flyktingar och flyktingar. Rom saknade dock kvinnor, så Romulus bjöd in de närliggande Sabinerna till en festival och bortfört sina kvinnor. Ett krig följde sedan, men Sabine-kvinnorna grep in för att förhindra Sabine-män från att gripa Rom. Ett fredsfördrag upprättades och samhällena slogs samman under Romulus och Sabine-kungens, Titus Tatius gemensamma styre. Tatius tidiga död, kanske begicks av Romulus, lämnade romaren som den enda kungen igen. Efter en lång och framgångsrik regel dog Romulus under dunkla omständigheter. Många romare trodde att han förändrades till en gud och dyrkade honom som gudomen Quirinus. Efter Romulus fanns det ytterligare sex kungar av Rom, de tre sista tros vara etrusker. Cirka 509 f.Kr. etablerades den romerska republiken.
En annan romersk grundlegende, som har sitt ursprung i antika Grekland, berättar om hur den mytiska trojan Aeneas grundade Lavinium och startade en dynasti som skulle leda till Romulus och Remus födelse flera hundra år senare. I iliad, en episk grekisk dikt som antagligen komponerades av Homer under åttonde århundradet f.Kr., Aeneas var den enda stora trojanska hjälten som överlevde den grekiska förstörelsen av Troja. En passage berättade om hur han och hans ättlingar skulle styra trojanerna, men eftersom det inte fanns någon registrering av någon sådan dynasti i Troy föreslog grekiska forskare att Aeneas och hans anhängare flyttade.
Under det femte århundradet f.Kr. spekulerade några grekiska historiker att Aeneas bosatte sig i Rom, som då fortfarande var en liten stadsstat. Under fjärde århundradet f.Kr. började Rom att expandera inom den italienska halvön, och romarna, som kom i större kontakt med grekerna, omfamnade förslaget att Aeneas hade en roll i grunden för deras stora stad. Under det första århundradet f.Kr. utvecklade den romerska poeten Virgil Aeneas-myten i sin episka dikt Aeneiden, som berättade om Aeneas resa till Rom. Augustus, den första romerska kejsaren och kejsaren under Virgils tid, och Julius Caesar, hans farbror och föregångare som romersk härskare, sades vara härstammade från Aeneas.
